KUAK机器人课程

KUAK机器人课程大纲

1. KUAK操作班

1.1.认识机器人系统

1.1.1. KUKA机器人的种类 1.1.2. 认识机械手 1.1.3. 认识控制器

1.1.4. 认识示教器  1.1.5. 认识线缆 1.1.6. 认识EMD

1.2. 投入运行

1.2.1. 连接线缆 1.2.2. 安全回路X11 1.2.3. 安全配置 1.2.4. 零点校准 1.2.5. 开机/关机 1.2.6. 激活调试模式

1.3. 配置

1.3.1. WorkVisual联机 1.3.2. 配置IO 1.3.3. 软限位 1.3.4. 吊装参数设置 1.3.5. WorkVisual安装项目 1.3.6. 用户组

1.4. 初级编程

1.4.1. 新建工具坐标系

1.4.2. 新建工件坐标系

1.4.3. 运动方式

1.4.4. 增量方式

1.4.5. 查看机器人当前位置

1.4.6. IO信号

1.4.7. 新建程序文件

1.4.8. 编辑程序

1.4.9. 添加变量

1.4.10.添加运动控制

1.4.11.添加IO控制

1.4.12.添加流程控制

1.4.13.运算

1.4.14.调用子程序

1.4.15.示教器程序查错

1.5. 运行程序

1.5.1. 初始化运行BCO

1.5.2. SUBMIT解释器状态

1.5.3. 驱动装置状态

1.5.4. 程序状态

1.5.5. 运行模式

1.5.6. 程序倍率

1.5.7. 程序指令执行方式

1.5.8. 程序运行的实际速度

1.5.9. 常见运行异常处理

1.6. 系统备份与恢复

1.6.1. 内部：复制/激活项目

1.6.2. 外部：U盘--控制柜

1.6.3. 联机：WorkVisual读取、备份与安装项目

1.7. 实战训练1

1.7.1. 线缆连接实操

1.7.2. 熟练掌握示教器按键功能并手动控制机器人移动

1.7.3. 画图形

1.7.4. 机床上下料

2. KUKA编程班

2.1. WorkVisual编程

2.1.1. WorkVisual程序模板

2.1.2. 新建程序文件

2.1.3. 删除程序文件

2.1.4. 修改程序文件名

2.1.5. 导出/导入程序文件

2.2. OrangeEdit编程

2.2.1. 程序文件的导入到出

2.2.2. OrangeEdit程序模板

2.2.3. 新建程序文件

2.2.4. 删除程序文件

2.2.5. 修改程序文件名

2.2.6. 添加运动指令

2.2.7. 添加IO指令

2.2.8. 添加逻辑指令

2.3. 高级编程

2.3.1. 程序文件储存位置

2.3.2. 程序文件类型

2.3.3. 程序模块类型

2.3.4. 程序类型

2.3.5. 程序模板

2.3.6. 程序引用范围

2.3.7. 程序声明

2.3.8. 程序数据

2.3.9. 系统变量

2.3.10.创建点位

2.3.11.运动控制

2.3.12.更多IO控制

2.3.13.流程控制

2.3.14.运算

2.3.15.结构化编程

2.3.16. Work visual检查程序

2.4.实战训练2

2.4.1. 技能实训

2.4.2. 项目实训

3.实战训练

1.实训工作站由以下几个部分构成:

自动供料机构；

传送带；

机床；

打磨机；

垛台；

警示灯；

安全光栅；

机器人工具；

2.实训从易到难分5个阶段

在编程班的实训中，将发挥整个工作站的全部实训性能，机器人夹具由机器人直接控制，自动供料机、传送带、机床、警示灯、安全光栅、打磨机均有西门子PLC与机器人通讯控制。从而能够在整个实训合格完成后，帮助学员能够直接对接现实项目，使教学结果能达到学以致用的效果。

3.阶段1：自动供料机→传送带→码垛

本项目主要针对生产线搬运、分拣、码垛项目。如今工业对生产效率要求越来越高，搬运、分拣、码垛工作既枯燥又劳累，而且工作时间长，因此机器人在产品搬运、分拣、码垛领域得到大规模地应用，有效地解决招工难、效率低的问题。

4.阶段2：自动供料机→传送带→机床→码垛

本项目主要针对机床、冲床、橡胶机、注塑机、铸造机…等等生产类设备的自动上下料项目。

在少品种大批量生产的加工的生产场景中，做生产设备上下料是最频繁也最没有价值的工作之一，这种重复单调的工作特别适合机器人来做，因此机床等自动上下料也是机器人大规模应用的领域。

5.阶段3：自动供料机→传送带→机床→去毛刺→码垛

本项目主要针对加工打磨一体化的工作站。机床等设备在加工完零件之后经常需要做去毛刺处理，为了提升效率和节约时间，我们可以在机床下料后紧跟着做打磨处理，这样机器人能够利用利用机床加工时间，完成零件去毛刺的工作，极大地节约时间成本。

6.阶段4、5：自动供料机→传送带→机床→去毛刺→报警提示→IO监控→码垛

本项目主要针对加工的人机交互时，确保机器人能够严守人的安全性，进行实训。

机器人的诞生是为了减轻人类的劳动强度，而不是为了伤人的。机器人也是生产设备，它并不能自主地地防止安全事故发生。机器维护保养、异常处理、生产调试…等等场景，都需要人与机器人近距离接触。如果不做好安全机制，就会极大地增加安全风险。

机器人伤人事件我们已经多次在新闻上看到，因此，如何确保机器人在跟人发生接触的时候，能够保证绝对的安全，这是我们每个机器人工程师和企业都必须重视的事情。机器人在工作中的安全性问题，虽然不能靠它自主完成，但是我们能够通过工程师对它进行规划、设置、限制来达到100%的安全。

因此，在最后的阶段4和5我们特别地将安全性训练融入到了前3前端之中，从而形成功能+安全二位一体的完整的实战训练。